まずは、取引履歴を取り寄せて、利息制限法の利率に引き下げて計算し直す必要があります。これを「引き直し計算」と言います。
残高が残れば「債務整理」となり、マイナスになれば「過払い金請求」ができることになります。今の２００万円という「約定残高」はあくまでも見かけの数字で、引き直し計算後の数字が真の「残高」です。ですから、見かけ上で「完済」していなくても、真の「残高」がマイナスであれば、過払い金請求ができます。
元本が１０万円以上の場合、約定利率が年利１８％を超えていれば、引き直し計算で残高が減っていきます。
４社２００万の約定残高、７年ほどの自転車操業とのことですから、（あくまで一般論ですが）各社に過払い金請求ができる可能性が高いと思います。そうでなくても、残高がかなり減ることは確実で、返済は楽になるはずです。
早く専門家に相談されることをお勧めします。

まずは、各貸金業者から取引履歴と取り寄せ、引き直し計算を行い、過払い金返還請求権の有無や今後の完済可能性を確認する必要があります。

債権残額と完済可能性によっては、債務整理や破産申立による生活の立て直しを検討する余地もあると考えます。